Методика управления автономной группой многороторных летательных аппаратов
DOI:
https://doi.org/10.47813/2782-2818-2024-4-1-0110-0121Ключевые слова:
система управления, беспилотные летательные аппараты, группа роботов, мониторингАннотация
Целью данной статьи является повышение эффективности управления и мониторинга автономной группой многороторных летательных аппаратов путем разработки программно-аппаратного комплекса. Исследование направлено на создание интеллектуальной системы, которая позволит управлять группой дронов для базирования, резервирования данных, заряда бортовых аккумуляторных батарей, оценки работоспособности. Простота, многообразие, хорошая масштабируемость конструкции, простота управления, высокая манёвренность, мультироторных систем привели к их широкому использованию. Однако, данная разновидность конструкции не является аэродинамически устойчивой и по этой причине нуждается в активной системе стабилизации, которая бы в реальном времени корректировала скорости вращения винтов. Разработанный программно-аппаратный комплекс позволит управлять группой многороторных летательных аппаратов путём отправки различных команд. Разработанная система позволит осуществлять автоматическую посадку мультироторного коптера на движущуюся платформу. В ходе работы описана общая методика управления автономной группой многороторных летательных аппаратов, разработана структурно-графическая схема системы стабилизации беспилотного летательного аппарата. Разработана структура информационных потоков в системе управления беспилотных летательных аппаратов. Разработанные модели будут использованы для построения имитационной модели, а также при непосредственной разработке системы управления.
Библиографические ссылки
Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. Москва: ООО Издательская фирма «Физико-математическая литература»; 2009. 280.
Калмурзаева Д.К., Багинова В.В. Беспилотные летающие аппараты как инструмент микрологистики нового поколения. European research. 2017; 1(24): 12-14.
Chen Y., Zhang G., Zhuang Y., Hu H. Autonomous Flight Control for Multi-Rotor UAVs Flying at Low Altitude. IEEE Access. 2019; 7: 42614-42625. https://doi.org/10.1109/ACCESS.2019.2908205
Thanh H., Hong S. Quadcopter Robust Adaptive Second Order Sliding Mode Control Based on PID Sliding Surface. IEEE Access. 2018: 1-1.
Mogili U., Deepak B. Review on Application of Drone Systems in Precision Agriculture. Procedia Computer Science. 2018; 133: 502-509. https://doi.org/10.1016/j.procs.2018.07.063
Dong T., Zhang Y., Xiao Q., Huang Y. The Control Method of Autonomous Flight Avoidance Barriers of UAVs in Confined Environments. Sensors. 2023; 23: 5896. https://doi.org/10.3390/s23135896
Boucher P. Domesticating the Drone: The Demilitarisation of Unmanned Aircraft for Civil Markets. Science and Engineering Ethics. 2015; 21: 1393-1412. https://doi.org/10.1007/s11948-014-9603-3
Xue R., Cai G. Formation Flight Control of Multi-UAV System with Communication Constraints. Journal of Aerospace Technology and Management. 2016; 8(2): 203-210. https://doi.org/10.5028/jatm.v8i2.608
REFERENCES
Kalyaev I.A., Gajduk A.R., Kapustyan S.G. Modeli i algoritmy kollektivnogo upravleniya v gruppah robotov. Moskva: OOO Izdatel'skaya firma «Fiziko-matematicheskaya literatura»; 2009. 280. (in Russian)
Kalmurzaeva D.K., Baginova V.V. Bespilotnye letayushchie apparaty kak instrument mikrologistiki novogo pokoleniya. European research. 2017; 1(24): 12-14. (in Russian)
Chen Y., Zhang G., Zhuang Y., Hu H. Autonomous Flight Control for Multi-Rotor UAVs Flying at Low Altitude. IEEE Access. 2019; 7: 42614-42625. https://doi.org/10.1109/ACCESS.2019.2908205 DOI: https://doi.org/10.1109/ACCESS.2019.2908205
Thanh H., Hong S. Quadcopter Robust Adaptive Second Order Sliding Mode Control Based on PID Sliding Surface. IEEE Access. 2018: 1-1.
Mogili U., Deepak B. Review on Application of Drone Systems in Precision Agriculture. Procedia Computer Science. 2018; 133: 502-509. https://doi.org/10.1016/j.procs.2018.07.063 DOI: https://doi.org/10.1016/j.procs.2018.07.063
Dong T., Zhang Y., Xiao Q., Huang Y. The Control Method of Autonomous Flight Avoidance Barriers of UAVs in Confined Environments. Sensors. 2023; 23: 5896. https://doi.org/10.3390/s23135896 DOI: https://doi.org/10.3390/s23135896
Boucher P. Domesticating the Drone: The Demilitarisation of Unmanned Aircraft for Civil Markets. Science and Engineering Ethics. 2015; 21: 1393-1412. https://doi.org/10.1007/s11948-014-9603-3 DOI: https://doi.org/10.1007/s11948-014-9603-3
Xue R., Cai G. Formation Flight Control of Multi-UAV System with Communication Constraints. Journal of Aerospace Technology and Management. 2016; 8(2): 203-210. https://doi.org/10.5028/jatm.v8i2.608 DOI: https://doi.org/10.5028/jatm.v8i2.608
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2024 Д. В. Старов, В. А. Корякова
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
Журнал MIST - «Modern Innovations, Systems and Technologies» / «Современные инновации, системы и технологии» публикует материалы на условиях лицензии CreativeCommons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0), размещенной на официальном сайте некоммерческой корпорации Creative Commons: 
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Это означает, что пользователи могут копировать и распространять материалы на любом носителе и в любом формате, адаптировать и преобразовывать тексты, использовать контент для любых целей, в том числе коммерческих. При этом должны соблюдаться условия использования — указание автора оригинального произведения и источника: следует указывать выходные данные статей, предоставлять ссылку на источник, а также указывать, какие изменения были внесены.
